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Die Geschichte von Westerheim beginnt im Jahr 1099 mit der ersten Erwähnung der Kirche bei der Stiftung des Klosters Ochsenhausen. Die ursprüngliche Pfarrkirche, dem hl. Martin geweiht, lag im Dorf. 1418 wird eine Kirche St. Martin erwähnt. Im 12. und 13. Jahrhundert wurde die Pfarrei mit Geistlichen des Klosters Ochsenhausen versehen. 1439 übernahmen Mitglieder des Kreuzherrnordens die Pfarrei. Die Heiligkreuzkapelle wurde zur Pfarrkirche, der genaue Zeitpunkt ist unbekannt. Der Chor der Kirche ist im 15. Jahrhundert im spätgotischen Stil erbaut. 1582 wurde die Kirche dem hl. Martin geweiht. Im 30-jährigen Krieg wurde die Kirche stark beschädigt. 1805 wurde die Klosterpfarrei in eine Säkular-Welt-Pfarrei umgewandelt und 1809 die Pfarrkirche zum Abbruch verkauft. 1821 wurde die Kapelle angebaut, die nun als Friedhofskapelle dient. 1922 wurde die Kapelle restauriert. Heute ist die ehemalige Pfarrkirche Friedhof- und Kriegergedächtniskapelle. Die jetzige Pfarrkirche Mariä Himmelfahrt wurde 1873 errichtet und 1880 eingeweiht.