11240 BD.pdf

MXN 11240 BD
10 / 2003
Magnosens MSN/MPN mit CANopen
Zugehörige Datenblätter: MSN 11238 und MPN 11239
Anwenderhandbuch
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Inhaltsverzeichnis
1. Allgemeines
2. CANopen Features
3. Installationshinweise
Die magnetostriktiven Wegaufnehmer MSN und MPN sind für den direkten Anschluß an den CAN-Bus ausgelegt.
Es wurden folgende Spezifikationen umgesetzt:
Device Profile for Encoders
CiA Draft Standard 406, Version 2.0
CANopen Application Layer und Communication Profile
CiA Draft Standard 301, Version 3.0
Die technischen Daten sind in den Datenblättern MSN 11238 und MPN 11239 detailliert beschrieben.
2. CANopen Features
- NMT-Slave
- LMT-Slave
- Ein SDO je Kommunikationsrichtung zum Zugriff auf das Objektverzeichnis
- Zwei PDO's je Kommunikationsrichtung
- PDO - Modes: synchron / asynchron
- PDO-Identifier über SDO verstellbar
- Transmission Types einstellbar für alle PDO's
- SYNC-Nachricht
- EMERGENCY-Nachricht
- NODEGUARD-Nachricht
- Einfaches Boot-Up entsprechend DS 301
- Einstellung der Knotennummer und Baudrate über Layer Management (LMT)
3. Installationshinweise
3.1 Elektrischer Anschluß
Für den Anschluss der Wegaufnehmer ist der CiA Draft Recommendation Proposal 303-1, Version 1.1.1 CANopen Cabling und Connector Pin Assignment einzuhalten.
Die Busabschlußwiderstände sind extern zu realisieren.
3.2 Baudraten und Leitungslängen
3.3 Einstellung von Adresse und Baudrate
Die Einstellung der Teilnehmer-Adresse und der Baudrate geschieht über den LMT-Dienst.
Die Defaultwerte sind:
Baudrate: 125 kBaud
Knotenadresse: 127
Tabelle:
Baudrate [kBaud]
10
20
50
125
250
500
800
1000
Leitungslänge [m]
5000
2500
1000
500
250
100
50
25
Table Index
Baud rate [kBit/s]
00h
1000
01h
800
02h
500
03h
250
04h
125
05h
reserved
06h
50
07h
20
08h
10